kuka機器人如何配置外部軸的呢？

          機器人外部自動(dòng)啟動(dòng)配置方法?不通過(guò)程序號而選定好要運行的程序的外部啟動(dòng)機器人通過(guò)下列步驟來(lái)外部啟動(dòng)機器人：

步驟1、在T1模式下把用戶(hù)程序按控制要求插入cell.src里，選定cell.src程序，把機器人運行模式切換到EXT_AUTO.

步驟2、在機器人系統沒(méi)有報錯的條件下，PLC一上電就要給機器人發(fā)出$move_enable(要一直給)信號。

步驟3、PLC給完$move_enable信號500ms后再給機器人$drivers_off(要一直給)信號。

步驟4、PLC給完$drivers_off信號500ms后再給機器人$drivers_on信號。當機器人接到$drivers_on后發(fā)出信號$peri_rdy給PLC，當PLC接到這個(gè)信號后要把$drivers_on斷開(kāi)。

步驟5、PLC發(fā)給機器人$ext_start(脈沖信號)就可以啟動(dòng)機器人。

?通過(guò)程序號(不校驗奇偶)來(lái)選定程序的外部啟動(dòng)機器人。需要配置的信號：PRNO_FBIT:表示位字節的第一位。

例如，用$IN[11]---$IN[17]來(lái)映射給變量PGNO，這時(shí)PRNO_FBIT為11，意思是PRNO_FBIT是這個(gè)區域的第一位。PGNO_LENGTH:表示映射給變量PGNO的數據長(cháng)度，以上例來(lái)說(shuō)，這時(shí)PGNO_LENGTH為7，變量PGNO最大值為127.PGNO_PARITY:程序號奇偶位校驗，沒(méi)有特別要求，不需要校驗的話(huà)該值設置為0.PGNO_VAILD:程序號有效，機器人信號輸入端的位信號。把位信號編號編寫(xiě)