在公交车上被撞了八次高_ABB機器人常見(jiàn)的數據類(lèi)型-公司新聞-江蘇悅予自動(dòng)化設備有限公司,庫卡自動(dòng)化機器人,庫卡機器人備件

18videosex性欧美69,51看片免费视频在观看,丰满人妻一区二区三区视频,亚洲精品无码久久久

歡迎來(lái)到江蘇悅予自動(dòng)化設備有限公司,庫卡自動(dòng)化機器人,庫卡機器人備件官網(wǎng)!

18616713189

更專(zhuān)業(yè)更高效

ABB機器人常見(jiàn)的數據類(lèi)型
[2016-07-26]

ABB機器人數據存儲描述了機器人控制器內部的各項屬性,ABB機器人控制器數據類(lèi)型多達100余種,其中常見(jiàn)的數據類(lèi)型包括基本數據、i/o數據、運動(dòng)相關(guān)數據。


1、基本數據


基本數據:


bool 邏輯值:邏輯狀態(tài)下賦予的真或者假。邏輯值有兩種情況:成立和不成立則邏輯值為真使用true或1表示不成立則邏輯值為假使用false或0表示


byte 字節值:用于計量存儲容量的一種計量單位,取值范圍為(0-255)


num 數值:變量、可存儲整數或小數整數取值范圍(-8388607~8388608)


dnum 雙數值:可存儲整數和小數,整數取值范圍(-4503599627370495~+4503599627370496)


string 字符串:字符串是由數字、字母、下劃線(xiàn)組成的一串字符。他在編程語(yǔ)言中表示文本的數據類(lèi)型。


stringdig 只含數字的字符串:可處理不大于4294967295的正整數


ABB機器人常見(jiàn)的數據類(lèi)型(圖1)

2、i/o 數 據


dionum 數字值:取值為0或1用于處理數字i/o信號,數字i/o信號中0作為低電平0~0.7v,1作為高電平3.4~5.0v


signaldi/do 數字輸入/輸出信號:二進(jìn)制值輸入、輸出 如開(kāi)關(guān)接通是1,斷開(kāi)是0


signalgi/go 數字量輸入/輸出信號組:多個(gè)數字量輸入或輸出組合配合使用。


signalai 模擬量輸入:例通過(guò)溫度采樣器采集到一個(gè)溫度值,就要經(jīng)過(guò)變送器轉換,轉換成PLC能夠識別的二進(jìn)制數


signalao 模擬量輸出:數據-變送器-執行機構


3、運 動(dòng) 相 關(guān) 數 據


robtarget 位置數據:定義機械臂和附加軸的位置


robjoint 關(guān)節數據:定義機械臂各關(guān)節位置


speeddate 速度數據:定義機械臂和軸移動(dòng)速率,包含四個(gè)參數:


v_tcp 表示工具中心點(diǎn)速率,單位mm/s;


v_ori 表示TCP重定位速率,單位(°)/s;


v_leax 表示線(xiàn)性外軸的速率,單位mm/s;


v_reax 表示旋轉外軸速率,單位(°)/s


zonedata 區域數據:一般也稱(chēng)為轉彎半徑,用于定義機器人軸在朝向下一個(gè)移動(dòng)位置前如何接近編程位置


tooldata 工具數據:用于定義工具的特征,包含工具中心點(diǎn)(TCP)的位置和方向,以及工具的負載


wobjdata 工件數據:用于定義工件的位置及狀態(tài)


loaddata 負載數據:用于定義機械臂安裝界面的負載


4、數據存儲類(lèi)型


ABB機器人數據存儲類(lèi)型分為三種


CONST 常量:數據在定義時(shí)已賦予了數值,不能在程序中進(jìn)行修改,除非手動(dòng)修改


VAR 變量:數據在程序執行過(guò)程中停止時(shí),會(huì )保持當前的值。但如果程序指針被移動(dòng)到主程序后,數據就會(huì )丟失


PERS 可變量:無(wú)論程序的指針如何,數據都會(huì )保持最后賦予的值。在機器人執行的rapid程序中也可以對可變量存儲類(lèi)型進(jìn)行賦值操作,在程序執行后,賦值的結果會(huì )一直保持,直到對其進(jìn)行重新賦值。


返回
国产尤物在线视精品在亚洲| 亚洲无碼网站观看| 久久精品国产99国产电影网| 午夜福利1000集在线观看| 久久精品国产亚洲AV无码偷窥| 国产乱人激情H在线观看|